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愛耐用繞包機速度同步控制原理

2016-8-9 20:46:37      點擊:
愛耐用繞包機繞包速度同步控制方法,其特征在于包括以下步驟:
步驟一,采集繞包機繞組線的牽引速度數據,存入FIFO緩沖器中;采集繞包電機的繞包速度數據并保存;
步驟二,牽引速度數據頻譜分析及繞包速度控制器參數自适應調整;
步驟三,繞包速度控制器進行重複控制補償的PID控制運算; 
步驟四,輸出控制量,控制繞包速度;所述重複控制補償的PID控制運算具體方法是:⑴ 對采集的牽引速度數據由給定濾波器濾波,濾波時間常數為T1;計算繞包速度給定值;對采集的繞包速度數據濾波,計算繞包速度反饋值;⑵ 計算繞包速度偏差值e(k);⑶ 計算PID控制器的輸出u1(k),PID控制器的算法為;計算重複控制的補償輸出u2(k),重複控制的補償輸出疊代算法為;計算繞包速度控制器的控制量u(k);;上述計算式中:T—采樣控制周期;KP—PID控制器比例系數;TI—PID控制器積分時間常數;TD—PID控制器微分時間常數;T2—重複控制中低通濾波器的濾波時間常數;n—延遲周期數,n=L/T,L為重複控制中延遲環節的延遲時間;KC—重複控制中補償器的比例系數;e1(k)、 e2(k)—疊代中間變量,其初始條件為k≤0時,e1(k)= e2(k)=0;⑷ 繞包速度控制器的控制量u(k)轉換成模拟量輸出;所述牽引速度數據頻譜分析及繞包速度控制器參數自适應調整具體方法是:① 從FIFO緩沖器中讀出牽引速度數據;② 對牽引速度數據進行頻譜分析;③ 提取頻譜分析特征信息,特征信息為牽引速度的諧振周期L;④ 繞包速度控制器相關環節參數自适應調整,調整方法是,延遲環節的延遲時間等于諧振周期L,給定濾波器時間常數T1等于0.3L,低通濾波器時間常數T2等于0.3L。

繞包頭驅動電機通過變頻器控制,實現無級調速。牽引機構利用繞包速度和節距的設定值,通過編碼器測包繞頭轉速大小,将信号給PLC 控制步進電機轉速,保證牽引速度與包繞轉速相匹配,。繞包頭和牽引起動停止同步性能好。設備裝有測長裝置利用編碼器采樣,自動記錄包繞長度,并在觸摸屏上動态顯示。收線裝置由力矩電機驅動,通過電位器調速,并在屏上動态顯示力矩百分比。繞包節距穩定,繞包張力恒定,操作方便